由於最早是以口述歷史的方式代代相傳，「Capoeira」這個名稱的由來與舞蹈的起源，早已在時間的洪流之間遺失了。
關於其命名的解釋眾說紛紜：一些巴西的學者認為它源自巴西當地原住民圖皮人（Tupi）的語言中，農人要進行火耕時將森林用焚燒或砍伐的方式所闢出的林間空地，這可能與奴隸在逃亡時，在森林中的臨時聚居地有關；在葡萄牙文中，這個字意指大型的雞窩或其他鳥類居巢，可能是用來暗喻進行奴隸買賣時，用來囚禁貨物的設施；著名的剛果學者奇亞·布恩賽奇·伏奇奧博士（Dr. K. Kia Bunseki Fu-Kiau）則認為「Capoeira」一詞其實源自奇剛果語（Kikongo，剛果的官方語言之一）中的「Kipura/Kipula」這個字，意指拍翅、跳躍、掙扎、鞭笞——這些全都是兩隻公雞在相鬥時所做的攻擊與迴避動作，因此他認為這個字應該是泛指所有以鬥雞的技巧為基礎所衍生出的打鬥方式，非常符合卡波耶拉舞這種兼具舞蹈與武術用途的表演動作，因此也有人將「Capoeira」譯為「巴西戰舞」，或因為其技擊型態多以腿部攻擊為主，而稱之為「巴西腿法」。
卡波耶拉(Capoeira)聽起來有點陌生，但是看過電影「惡靈古堡2」和「親家路窄」，一定就會有點印象，電影裡蜜拉喬維琪和達斯汀霍夫曼都有小露一手巴西武術「卡波耶拉」，這個歐美當紅的新興運動，不只紅到電影裡，2006夏季也引進台灣。
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